Das Augustiner-Chorherrenstift wurde 1074 zunächst für 12 Kanoniker eingerichtet, die zunächst noch die 1072 Christophorus geweihte Burgkapelle nutzten. Das Stift wurde sehr wohlhabend, so dass im 12. Jahrhundert mit dem Bau einer ersten Kirche begonnen wurde.
Um 1440 brannte die romanische Kirche ab. Der neue, ungefähr gleichlange Bau wurde um 1497 errichtet, wie ein Stifterdenkmal in der Kapelle des Nordturms zeigt. Dieser Bau wurde im Verlauf des 30jährigen Krieges 1631 von schwedischen Truppen zerstört.
Nachdem 1706 die Kirchenruine den Katholiken zugeteilt worden war, wurde die Saalkirche 1718-1722 wieder hergestellt und diente bis zur Säkularisierung 1803 als Pfarrkirche.
In einem von 1854 bis 1871 währenden Intermezzo wurde die Pfarrei von Würzburger Franziskanern betreut.

1920 zogen die Missionare von der Heiligen Familie ein, die in Ravengiersburg eine Hochschule zur Ausbildung des Ordensnachwuchses einrichteten.