Vermutlich um 1160 wurde auf einem der erzbischöflich trierischen Burg Ehrenbreitstein südlich vorgelagerten Bergsporn eine Helfenstein genannte Burg errichtet, nach der  sich ein Ministerialengeschlecht benannte. Deren Mitglieder versahen den Burgmannen- und Burggrafendienst auf dem Ehrenbreitstein. Zudem konnten sie zu Beginn des 13. Jahrhunderts als Burgleute und spätere Amtmänner auch im Westerwald Fuß fassen.
In der Folge errichtete Heinrich von Helfenberg im Auftrag des Trierer Erzbischof um oder kurz nach 1300 unweit von Bad Ems die Sporkenburg (WW). Heinrichs älterer Bruder, Hermann II. von Helfenstein, erbaute gegen Ende des 13. Jahrhunderts die Niederungsburg Mühlenbach bei Koblenz-Arenberg.
Die Burg Helfenstein selbst war seit dem 14. Jahrhundert kaum noch bewohnt und verfiel. In nachmittelalterlicher Zeit wurde die Burgstelle durch das Fort Helfenstein überbaut und mit in die Festungsanlage einbezogen.

 

Die recht kleine Ministerialenburg, über die bauliche Nachrichten fehlen, erhob sich auf der unteren Südspitze eines dem Ehrenbreitstein vorgelagerten Bergsporns. Sie war durch eine Schlucht von der Burg Ehrenbreitstein getrennt und nur über einen steilen Pfad zugänglich.