Der Baubeginn der 1402 erstmals erwähnten Burg Wernerseck wird in das Jahr 1401 datiert.
Als Initiator der Burggründung gilt der Trierer Erzbischof Werner von Falkenstein (1388-1418). Die Burg diente der Grenzsicherung des kurtrierischen Territoriums einerseits gegen das benachbarte kurkölnische Amt Andernach sowie andererseits gegen den Herrschaftsbereich der Grafen von Virneburg. Als erster Amtmann zu Wernerseck wird 1412 Konrad Kolbe von Boppard genannt. Die Anlage wurde bereits 1425 erstmals verpfändet und fiel 1445 als Pfand an Dietrich von Nurberg genannt von Lehmen.

Von der gut erhaltenen spätmittelalterlichen Burg sind tiefgreifende bauliche Veränderungen in späterer Zeit bislang nicht bekannt. Sie besteht im Wesentlichen aus zwei Teilen. Die östliche Hauptburg weist einen stumpf-fünfeckigen Grundriss auf, während die westlich gelegene Vorburg nur in Resten erhalten ist.
Im Zentrum der Hauptburg befindet sich der viergeschossige rechteckige Wohnturm mit einem auf Rundbogenfries vorkragenden Wehrgeschoss und vier polygonalen, auf Spitzbogenfries vorkragenden Eckwarten. Im zweiten Obergeschoss hat sich die als Erker leicht vor die Fassade tretende Kapelle mit Maßwerkfenster erhalten.