Die 1272 mit Werner erstmals bezeugte Familie von der Leyen benannte sich nach dem Felsen (vom Felsen = de Petra, rheinisch von der Leyen) an der Einmündung des Nothbachs in die Mosel, auf dem im 13. Jahrhundert die Burg gegründet wurde.
1357 ist das "Huse zu der Leyen uf der Mosel gelegen" im Besitz des Peter von der Leyen bezeugt.
Die Familie, die 1653 in den Freiherrenstand, 1711 in den Grafenstand und schließlich 1806 infolge des Beitritts zum Rheinbund in den Fürstenstand erhoben wurde, hatte sich im 16. Jahrhundert in die Nebenlinien zu Saffig und Nickenich gespalten.

Zur Baugestalt der hochmittelalterlichen Gründungsanlage des 13. Jahrhunderts liegen keine gesicherten Erkenntnisse vor.
Der erhaltene Baubestand der Gondorfer Oberburg datiert vornehmlich in das 14.-16. Jahrhundert.
Die Anlage ist in zwei Teile gegliedert: den einen Teil bildet die dreiflügelige, zur Mosel hin offene Hauptburg, die mit einem schmalen runden Bergfried versehen ist, den anderen Teil stellt die an der Westseite des Burggeländes gelegene Vorburg dar, die von einem mit drei Türmen versehenen Gebäudekomplex bestimmt wird.