Die ursprünglich als Wasserburg konzipierte Anlage wurde wohl schon bald nach 1167 gegründet, denn die Auftragung eines Anteils eines Andernacher Hofes als kurkölnisches Burglehen durch Robin von Kobern setzt die Existenz einer landesherrlichen Burg voraus. Diese wird erstmals 1298 in den Quellen als "castrum" zu Andernach explizit genannt.
Als sich 1331 die Stadt Andernach mit dem Trierer Erzbischof Balduin von Luxemburg verbündet, wird die Burg zu Andernach nochmals erwähnt.
Die landesherrliche Burg in Stadtrandlage, die dem Schutz der durch Andernach führenden Straße nach Koblenz dient, wird während der Erhebungen der Bürgerschaft Andernachs insgesamt dreimal, nämlich 1349, 1357 und 1365 von den Aufständischen eingenommen und beschädigt, aber ab 1367 unter Erzbischof Engelbert wieder aufgebaut.

Die kurkölnische Stadtburg weist einen polygonalen Grundriss auf. Sie war durch einen 7 m breiten und 5 m tiefen Graben von der Stadt getrennt, der aber auch auf der stadtabgewandten Südostseite die Burg umschloss. Von der ehemaligen Burg haben sich insbesondere an der zur Stadt gerichteten Nordwestseite mehrere Bauten als Ruinen erhalten.