Die erste urkundliche Erwähnung von Burg Idstein (Etichestein) datiert in das Jahr 1102.
Es wird vermutet, dass die Anlage um 1100 von Graf Udalrich im Auftrag Heinrichs IV. gegründet worden war. Idstein war im 11. und frühen 12. Jahrhundert ein Reichslehen, das dann um 1120 in den Besitz der Mainzer Erzbischöfe überging. Von diesen wurde es den Grafen von Nassau als Lehen überlassen. Bei der ersten nassauischen Erbteilung im Jahre 1255 ist Idstein bereits als Herrschaftsmittelpunkt des nassauischen Besitzes bezeichnet, der von den Grafen von Nassau in ihrer Eigenschaft als Vögte der Abtei Bleidenstadt verwaltet wurde, und den sie schließlich ihrem entstehenden Territorium einverleibten.
Idstein war die früheste Residenz der Grafen von Nassau südlich der Lahn. Zeitweilig hielt sich hier Adolf von Nassau zu Idstein auf, der später König wurde und 1287 dem Ort Idstein Stadtrechte verlieh. Von 1355 bis 1605 war Idstein Residenz der älteren Linie der Grafen von Nassau-Idstein, die 1546 die Reformation einführten.