Die Herren von Waldeck werden erstmals 1142 genannt. Als deren Stammsitz gilt die gleichnamige Burg im Hunsrück (nicht zu verwechseln mit Burg Waldeck im Wispertal = Rheingau-Taunus-Kreis). Ihre Hauptlinie, die Boos von Waldeck, wurde um 1680 Freiherren und 1790 in den Reichsgrafenstand erhoben. Im Jahre 1243 trugen sie die Burg dem Kölner Erzbischof zu Lehen auf. In der Folge führt das Anwachsen der Familie zur Ganerbenschaft, zeitweise waren bis zu 12 Parteien (Gemeiner) Eigentümer der Burg Waldeck.
Für 1285 ist ein Vergleich unter den vier Waldecker Brüdern überliefert. 1295 erfolgte eine Lehensauftragung von Teilen der Burg an die Grafen von Sponheim.
Die Herren von Waldeck waren 1331-1336, nach einem Bündnis mit den Herren von Schöneck, Ehrenburg und Burg Eltz, an der Eltzer Fehde (1331-1336) gegen den Trierer Erzbischof Balduin von Luxemburg beteiligt, gegen den sie unterlagen, nicht zuletzt, weil Balduin von Trier durch die Errichtung der Rauschenburg (vgl. dort) über dem nahe gelegenen Ehrbachtal sie erfolgreich bedrohen konnte. Im Friedensvertrag von 1336 werden eine Ober- und eine Unterburg genannt, die beide eine eigene Burggemeinschaft beherbergten. In der Folge kam Burg Waldeck, nach Anerkennung der kurtrierischen Oberhoheit, 1345 in die Verfügungsgewalt des Trierer Erzbischofs Balduin und schließlich 1361 an Kurpfalz.

Die Anfänge der zweiteiligen, erst Mitte des 13. Jahrhunderts bezeugten Burg Waldeck sind unklar.
Möglicherweise reichen sie bis in das 12. Jahrhundert zurück, eine genauere zeitliche Einordnung ist aber erst nach bisher nicht erfolgten intensiveren Untersuchungen möglich. Daher ist auch unsicher, ob die Unter- oder die Oberburg die ältere Anlage ist. Ober- und Unterburg wurden durch einen tiefen Halsgraben vom ansteigenden Berggelände abgetrennt. Von der höher gelegenen Oberburg blieben nach der Zerstörung Ende des 17. Jahrhunderts und der anschließenden Ausbeutung als Steinbruch nur wenige Reste erhalten.