Im ersten Viertel des 14. Jahrhunderts, genauer 1311, plante Raugraf Georg II. den Bau einer Niederungsburg, die sich noch 1330 im Bau befand. Im selben Jahr wurden für Simmern die Stadtrechte durch Kaiser Ludwig den Bayern bestätigt. Die Erben des Raugrafen mussten Burg und Stadt an den Pfalzgrafen Ruprecht verkaufen. Im Zuge der pfälzischen Erbteilung kam das Fürstentum Simmern im Jahre 1410 an Herzog Stephan, der der Stammvater der Simmerner Herzoglinie wurde. Unter Herzog Friedrich I. von Pfalz-Simmern (1459-1480) wurde die Burg zur Residenz der Herzöge ausgebaut, für das Jahr 1469 wird eine Burgkapelle erwähnt. In der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts wurde die Burg zu einem Schloss um- bzw. ausgebaut. Zwar erlosch die ältere Simmerner Herzoglinie mit Herzog Reichard im Jahre 1598, aber sein Bruder war 1559 als Friedrich III. Kurfürst von der Pfalz geworden, so dass die Simmerner Herzoglinie bis 1686 die Kurfürsten von der Pfalz stellte. Die letzte Tochter aus dem Hause Simmern war Liselotte von der Pfalz, die mit dem Bruder Ludwigs XIV. verheiratet war. Dieser erhob 1686 Anspruch auf das pfälzische Erbe, was zum Pfälzischen Erbfolgekrieg mit seinen verheerenden Zerstörungen der linksrheinischen Gebiete führte.

Die ehemalige spätmittelalterliche Niederungsburg ist restlos verschwunden, so dass über ihr vormaliges Aussehen lediglich historische Ansichten Auskunft geben können.